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實(shí)時(shí)速度 加速度前饋計(jì)算 慣量自識(shí)別 PID參數(shù)自整定 振動(dòng)自動(dòng)抑制 智能調(diào)諧 多段位置和速度控制 軌跡自規(guī)劃